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如何使用三菱伺服電機實現定位功能

點擊:913 日期:2020-02-10 選擇字號:

如何使用三菱伺服電機實現定位功能,在很多客戶的技術員購買三菱伺服電機之后,在生產線上經常遇到伺服電機定位差異方面問題。不知道你遇到過沒有,下面小編為你分享如何使用三菱伺服電機實現定位功能。

首先我們需要設置伺服驅動器的控制模式為位置模式,采用脈沖+方向的輸入形式進行控制,配合三菱PLC的運動控制指令可實現完美的定位功能。這里我們簡述下三菱PLC定位指令,大致分為三種,原點回歸指令DSZR、ZRN,定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可變速運行PLSV。其中PLSY、PLSR是脈沖輸出指令,它的定位功能是相對較弱的或者是最基礎的定位指令,后面的定位指令都是在它的基礎上發展而來的。我們一般采用DRVI、DRVA指令實現定位,DRVI是相對定位指令,DRVA是決定定位指令。說到相對和絕對位置,我們有必要在這里詳細分析和區別下。

按照三菱定位手冊的解釋,相對位置采用增量式(對地址的位置指定),以當前停止的位置作為起點, 指定移動方向和移動量(相對地址)進行定位。相對位置采用絕對式(絕對地址的位置指定)以原點為基準指定位置(絕對地址)進行定位,起點在哪里都沒有關系。


上面的解釋很繞,到底什么是相對位置,什么是決定位置,我們用下面的圖進行介紹:
相對位置只有1個屬性就是距離,由起點和目的地決定,比如在P3(起點)點,想去P1(目的)點,判斷方向為+(右),計算距離54km。


絕對位置帶有兩個屬性,方向和位置,它是與起點無關的,同樣的在P3(起點)點,想去P1(目的),只需要輸入目的地的位置+23km即可。


這就是它們的區別有點類似于數學中的標量和矢量,其中標量是一個值,矢量是帶有方向的。了解了這些對于我們學習DRVI、DRVA指令就很簡單了。


完整指令DRVI S1 S2 D1 D2,S1指的是輸出脈沖也就是相對位置,S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋轉速度,D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口),D2是脈沖方向由S1的正負決定自動識別不能指定就是說不要對D2進行控制,指令輸出的脈沖數由S1決定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2,S1指的是輸出脈沖也就是絕對位置,S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋轉速度,D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口),D2是脈沖方向由當前位置和輸出脈沖(絕對位置)的大小決定同樣不能指定,輸出的脈沖數是由當前位置和輸出脈沖(絕對位置)的差值計算。

以上面的例子執行由P3→P1的移動,采用相對定位指令:DRVI 54 1 Y0 Y4,采用絕對定位指令:DRVA 23 1 Y0 Y4,這里我們假設一個脈沖1km,速度是1km/p,那么根據當前位置(-31)和目的地(+23),我們知道PLC應該向伺服驅動器發送了54個脈沖,脈沖方向是+的。

在伺服電機控制中,我們首先需要了解單個脈沖移動量,根據電機和機械方面的參數來確定,把具體的距離轉換成脈沖,然后根據動作的需要選擇定位指令。

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